一种凸轮式三自由度脚踝康复器

摘要

一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本实用新型的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接，旋转平台上固接有第二驱动电机并与Ⅲ号齿轮固接，Ⅲ号齿轮与Ⅳ号齿轮啮合传动并与内齿圈啮合传动，内齿圈与圆柱凸轮连接，圆柱凸轮的轮廓面上立置四根凸轮顶杆，其杆球形头与动平台的导向槽铰接，在圆柱凸轮的外围设有与箱盖和旋转平台固接的外壳。本实用新型用于脚踝的背屈/跖屈、内翻/外翻、外展/内收以及旋前/旋后的康复训练，具有控制原理简单，驱动数目少、结构紧凑的优点。

主权项

一种凸轮式三自由度脚踝康复器，包括：底座(13)，其特征在于：所述底座(13)的一个腹板上固接第一驱动电机(9)，第一驱动电机(9)与Ⅰ号齿轮(10)固接，Ⅰ号齿轮(10)与Ⅱ号齿轮(11)啮合传动，Ⅱ号齿轮(11)与旋转平台(12)固接，旋转平台(12)的中心轴(12.1)与底座(13)之间设有Ⅰ号轴承(14)，旋转平台(12)上固接有第二驱动电机(5)，第二驱动电机(5)与Ⅲ号齿轮(6)固接，Ⅲ号齿轮(6)与Ⅳ号齿轮(7)啮合传动，Ⅳ号齿轮(7)与内齿圈(8)啮合传动，内齿圈(8)与圆柱凸轮(4)连接为一体，圆柱凸轮(4)通过Ⅱ号轴承(15)与旋转平台(12)的中心轴(12.1)连接，圆柱凸轮(4)的轮廓面上均匀分布立置四根凸轮顶杆(3)，四根凸轮顶杆(3)穿过箱盖(2)上的导向孔(2.1)，使凸轮顶杆球形头(3.1)与动平台(1)的导向槽(1.1)铰接，箱盖(2)上面中心部位设有与动平台(1)球铰的立柱(2.2)，在圆柱凸轮(4)的外围设有与箱盖(2)和旋转平台(12)固接的外壳(16)。