一种机械臂的轨迹规划方法及装置

摘要

本发明公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：基于待工作的机械臂的关节参数，生成所述机械臂的工作区域；根据预先输入的起点的坐标及移动方向生成一条射线，并计算所述射线与所述工作区域的边界的交点，生成交点集合；计算所述交点集合内的每个交点与所述起点的距离，获取与最小距离对应的交点的坐标，并将所述交点标记为终点；基于所述起点的坐标以及所述终点的坐标，对所述机械臂的运动轨迹进行规划。本发明还公开了一种机械臂的轨迹规划装置，本发明基于几何的方法来确定机械臂工作区域的边界，从而机器人在运动前就可以提前知道终点的位置，方便机器人进行运动轨迹的规划。

主权项

一种机械臂的轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：基于待工作的机械臂的关节参数，生成所述机械臂的工作区域；根据预先输入的起点的坐标及移动方向生成一条射线，并计算所述射线与所述工作区域的边界的交点，生成交点集合；计算所述交点集合内的每个交点与所述起点的距离，获取与最小距离对应的交点的坐标，并将所述交点标记为终点；基于所述起点的坐标以及所述终点的坐标，对所述机械臂的运动轨迹进行规划，以控制所述机械臂根据规划的运动轨迹进行运动。