一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手及其工作方法

摘要

一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，包括机械手基座和一组机械手指，其中机械手指为三节式，且每相邻两节的连接处设有摩擦型带传动关节，机械手基座上设有控制装置和位置检测装置；所述摩擦型带传动关节包括第一支架和第二支架，第一转轴和第二转轴，设置在第一转轴上的第一带轮，设置在第二转轴上的第二带轮；皮带与第一带轮、第二带轮之间依靠摩擦力传动；第一支架和第二支架分别与机械手指上相邻的两节固定连接，第一支架上设有驱动装置；驱动装置、位置检测装置均与控制装置连接。机械关节采用纯机械结构，将其与机械手指相配合，适用于抓取不同形状的物体，可以双向抓取并保持稳定的抓取力。

主权项

一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：包括机械手基座（1）和一组机械手指（2），其中机械手指（2）为三节式，且每相邻两节的连接处设有摩擦型带传动关节（3），机械手基座（1）上设有控制装置和位置检测装置；所述摩擦型带传动关节（3）包括第一支架（31）和第二支架（32），设置在第一支架（31）上的第一转轴（33）和第二转轴（34），设置在第一转轴（33）上的第一带轮（35），设置在第二转轴（34）上的第二带轮（36）；其中第一带轮（35）与第二带轮（36）之间设有皮带（37），且皮带（37）与第一带轮（35）、第二带轮（36）之间依靠摩擦力传动；所述第一支架（31）和第二支架（32）分别与机械手指（2）上相邻的两节固定连接，第一支架（31）上设有驱动装置（38）；驱动装置（38）、位置检测装置均与控制装置连接。