| 摘要 |
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Hinderniserkennungseinrichtung und ein Hinderniserkennungsverfahren, und eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung stellt eine Hinderniserkennungseinrichtung bereit, einschließend: eine Stereokamera, die eine Vorderseite eines Fahrzeugs aufnimmt, um ein linkes Bild und ein rechtes Bild zu erzeugen; eine Bildabgleicheinheit, die einen Blockabgleichalgorithmus auf das linke Bild und das rechte Bild anwendet, um eine Mehrzahl von Merkmalspunkten zu extrahieren, die eine Ähnlichkeit besitzen, die gleich oder größer als ein Referenzwert ist, und Koordinaten und eine Tiefe der Mehrzahl von extrahierten Merkmalspunkten zu berechnen; eine Ebenenberechnungseinheit, die jeweils drei Merkmalspunkte der Mehrzahl von Merkmalspunkten verbindet, um auf der Grundlage der Koordinaten und der Tiefe der Mehrzahl von Merkmalspunkten eine Mehrzahl von Dreiecken zu berechnen; eine Normalenberechnungseinheit, die auf der Grundlage der Koordinaten und der Tiefe von drei Merkmalspunkten, die Knoten der Mehrzahl von Dreiecken entsprechen, Richtungen von Normalen der Mehrzahl von Dreiecken berechnet; und eine Hinderniserkennungseinheit, die auf der Grundlage eines Ergebnisses eines Vergleichens einer Aufhamerichtung der Stereokamera mit den Normalenrichtungen der Mehrzahl von Dreiecken ein Hindernis vor dem Fahrzeug erkennt. |
