| 摘要 |
선행 차량 선택 장치는 자기 차량이 주행하는 도로의 곡률을 추정하고, 자기 차량의 전방의 객체를 검출하고, 자기 차량에 대한 상대적인 위치를 판정한다. 곡률 및 상대적 위치에 기초하여, 자기 차량 차선 확률 순시값이 판정된다. 이러한 순시값은 전방의 객체가 자기 차량과 동일 차선에 존재할 확률이다. 순시값에 대한 필터 계산에 의해, 자기 차량 차선 확률이 판정된다. 자기 차량 차선 확률에 기초하여 선행 차량이 선택된다. 자기 차량이 전방의 객체의 검출 위치에 도달하는데 요구되는 차량간 시간이 계산된다. 차량간 시간에 기초하여, 차량간 시간이 감소할수록 자기 차량 차선 순시값의 영향이 증가하도록 필터 계산의 특성이 변경된다. |
