机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置

摘要

本发明实施方式公开了一种机器人点到点加工段间的平滑转接方法，包括获取至少两段点到点加工段间的平滑转接时间；获取在平滑转接时间内的任意时刻点到点加工段运动到达的位置点对应的加工段机器人转角；根据加工段机器人转角获取平滑转接时间内的任意时刻对应的转接段机器人转角。本发明实施方式还公开了一种机器人点到点加工段间的平滑转接装置、机器人连续加工方法、装置。通过上述方式，本发明能够实现机器人点到点加工段间的平滑转接，提高机器人的工作效率。

主权项

一种机器人连续加工方法，其特征在于，包括：获取至少两段点到点加工段间的平滑转接时间，其中，所述两段点到点加工段包括当前加工段以及下一加工段；获取在所述平滑转接时间内的任意时刻所述点到点加工段运动到达的位置点对应的加工段机器人转角；根据所述加工段机器人转角获取平滑转接时间内的任意时刻对应的转接段机器人转角；在所述平滑转接前，机器人对工件进行当前加工段的加工，在所述平滑转接时间内，所述机器人对应所述转接段机器人转角进行点到点加工段间的平滑转接，在完成所述平滑转接后，所述机器人对工件进行下一加工段的加工；其中，所述获取至少两段点到点加工段间的平滑转接时间的步骤包括：获取第一平滑转接起点A运动至所述当前加工段的终点O的时间T₁或所述下一加工段的起点O运动至第一平滑转接终点B的时间T₂，其中，所述当前加工段的终点O为下一加工段的起点O；分别获取所述当前加工段运动总时间对应的一半时间T_half1以及下一加工段运动总时间对应的一半时间T_half2；获取所述两段点到点加工段间的平滑转接时间T，具体如下式所示：T＝min(T′,T_half1,T_half2)其中，T′＝T₁＝T₂。