机械接头以及相关的系统和方法

摘要

一种外科手术器械可以包括轴，该轴包括位于第一端的腕部；耦接到该腕部上的末端执行器；以及沿该轴和该腕部延伸的致动元件。该致动元件可以遵循着沿该腕部的至少一部分的扭曲路径。该扭曲路径可以具有沿该腕部整个长度的小于360度的角度范围。还考虑了一种配置外科手术器械腕部的方法、以及一种用于外科手术器械的致动元件的支撑结构。该支撑结构可以包括至少一个通道，该通道限定绕该支撑结构的纵向轴线的扭曲路径。该通道可以具有从该通道的第一末端到该通道的第二末端的小于360度的角度范围。

主权项

一种外科手术器械，包括：轴，其包括位于第一端的腕部；末端执行器，其耦接到该腕部；以及致动元件，其沿该轴和该腕部延伸，其中，该致动元件遵循沿该腕部的至少一部分的扭曲路径，其中，该扭曲路径沿该腕部的整个长度具有小于360度的角度范围。