| 摘要 |
Goal Score를 이용하여 알맞은 경유점을 선택하고, 시작점에서 경유점을 경유한 목표점까지의 구간을 역기구학의 해가 있는 경유점을 기준으로 다수의 구간으로 구분하고, 각 구간에서 BF-RRT 알고리즘을 이용하여 트리 확장을 동시에 진행하여 경로를 생성함으로써 기존에 랜덤하게 경유점을 선택하는 경우보다 Local Minima에 빠질 확률이 줄어들고, 역기구학의 해를 알고 있는 경유점을 가진 구간에서 트리 확장을 다른 구간에서의 트리 확장과 동시에 진행할 수 있어 보다 빠른 시간내에 해를 찾을 수 있어 최적 동작 경로를 찾는 데 소요되는 시간을 단축시켜 경로 계획 성능을 향상시킬 수 있다. |
