一种无人机导航系统

摘要

本发明公开了一种能够准确反映无人机的姿态和位置信息的无人机导航系统。该无人机导航系统包括INS惯性导航系统模块、磁力计、GPS导航系统模块、控制中心，利用GPS导航长时间具有高的定位精度的优点来弥补INS惯性导航累计误差随时间的增加而发散的缺点；利用INS惯性导航不受外界干扰、输出的导航信息连续的特点弥补GPS易受干扰和输出频率有限的缺点，并且为了解决由惯性导航计算出的偏航角无法找到真北，以及漂移较大的情况，本系统利用磁力计计算出的偏航角来校正，获得地理真北方向和稳定的偏航角，另外，此系统成本较低，系统稳定性较强，能够输出比较满意的导航定位信息，从而能够准确反映无人机的姿态和位置信息。适合在导航技术领域推广应用。

主权项

一种无人机导航系统，其特征在于：包括INS惯性导航系统模块、磁力计、GPS导航系统模块、控制中心，所述INS惯性导航系统模块包括陀螺仪和加速度计，所述陀螺仪、加速度计、磁力计、GPS导航系统模块分别与控制中心信号连接，所述陀螺仪用于测量无人机的角速度参数并将其测得的角速度参数传递给控制中心，所述磁力计用于测量无人机的偏航角并将其测得的偏航角参数传递给控制中心，所述加速度计用于测量无人机的加速度并将其测得的加速度参数传递给控制中心，所述GPS导航系统模块用于测量无人机在GPS导航系统中的位置速度信息，所述控制中心根据接收到的角速度参数、偏航角参数、加速度参数计算出无人机在INS惯性导航系统中的位置速度信息，控制中心将无人机在GPS导航系统中的位置速度信息与无人机在GPS导航系统中的位置速度信息进行Kalman滤波并进行导航误差估计，然后利用导航误差估计修正无人机在INS惯性导航系统中的位置速度信息从而得到最终的导航信息。