全向移动平台及其舵轮和驱动轮

摘要

本发明公开了一种全向移动平台及其舵轮和驱动轮。该全向移动平台包括平台主体和轮组，轮组安装于所述平台主体的底部。轮组包括至少两个舵轮和至少两个驱动轮。舵轮和驱动轮都具有转向运动自由度和驱动运动自由度。舵轮的转向运动自由度主动控制，而舵轮的驱动运动自由度随动。驱动轮的驱动运动自由度主动控制，而驱动轮的转向运动自由度随动。本发明的全向移动平台可以很好地完成直行、侧行、斜行以及原地转向等运动，并且控制简单。

主权项

一种全向移动平台，所述全向移动平台包括平台主体和轮组，所述轮组安装于所述平台主体的底部，其特征在于，所述轮组包括：至少两个舵轮，每一个所述舵轮具有转向运动自由度和驱动运动自由度，其中所述舵轮的转向运动自由度主动控制，而所述舵轮的驱动运动自由度随动；以及至少两个驱动轮，每一个所述驱动轮具有转向运动自由度和驱动运动自由度，其中所述驱动轮的驱动运动自由度主动控制，而所述驱动轮的转向运动自由度随动。