用于控制起重机中的吊架的方法

摘要

本发明涉及一种用于控制在起重机中的吊架和安装在该吊架上的负载的摇摆和回转的方法，该起重机包括：吊车(1)；提升机构(2)；提升绳索(4)，吊架(7)通过该提升绳索(4)悬吊在吊车(1)上；辅助传动机构(10)，该辅助传动机构提供有马达和马达控制设备；以及辅助绳索(12)；且在该方法中，辅助绳索(12)施加在吊架(7)上的力通过根据扭矩指令(T_control)利用辅助传动机构(10)使辅助绳索运动而进行控制，该扭矩指令(T_control)根据辅助绳索的绳索力(F_rope)和辅助传动机构的转速数据而获得，因此，各辅助传动机构(10)的转速数据由特定传动机构形成为在辅助传动机构的测量转速(n_act)和辅助传动机构的计算转速(n_calc)之间的差值。

主权项

1.一种用于控制在起重机中的吊架和安装在该吊架上的负载的摇摆和回转的方法，该起重机包括：吊车(1)；具有提升卷筒(3)的提升机构(2)，该提升机构(2)布置在吊车(1)中；提升绳索(4)，该提升绳索(4)布置在提升卷筒(3)上，吊架(7)通过该提升绳索(4)悬吊在吊车(1)上，且该提升绳索经过布置在吊架上的槽轮(8)而被引导返回吊车；因此，摇摆和回转通过控制设备来控制，该控制设备包括：四个辅助传动机构(10)，这四个辅助传动机构提供有绳索卷筒(11)，并且包括布置在吊车(1)中的马达和马达控制设备；辅助绳索(12)，该辅助绳索布置在辅助传动机构(10)的绳索卷筒(11)上；槽轮(13)，用于辅助绳索，布置在吊架(7)中，且从辅助传动机构(10)的绳索卷筒(11)斜向经过的辅助绳索(12)通过该槽轮被导向布置在提升卷筒(2)中的、用于辅助绳索的空间(14)，且在该方法中，辅助绳索(12)施加在吊架(7)上的力通过根据扭矩指令(Tcontrol)利用辅助传动机构(10)而使辅助绳索运动而进行控制，该扭矩指令(Tcontrol)根据辅助绳索的绳索力(Frope)和辅助传动机构的转速数据(n)而利用控制逻辑电路(C)来获得，该控制逻辑电路能够提供和保持合适绳索力、控制在辅助传动机构中的马达的旋转以及回转阻力，其特征在于：向控制逻辑电路(C)供给作为辅助传动机构(10)转速数据的速度(ncontrol)，该转速数据通过传动比而形成为辅助传动机构的测量转速(nact)和辅助传动机构的计算转速(ncalc)之间的差值。