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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Selbstlokalisation eines Fahrzeugs (1), wobei zeitlich aufeinanderfolgend Bilder (P) erfasst werden und eine aktuelle Position des Fahrzeugs (1) anhand von Korrespondenzen (K1 bis K4) von Bildmerkmalen aktuell erfasster Bilder (P) mit in einer Datenbank (6) hinterlegten Referenz-Bildmerkmalen und diesen zugeordneten Positionsdaten (POS) ermittelt wird. Erfindungsgemäß ist in der Datenbank (6) für einen autonom mittels des Fahrzeugs (1) anfahrbare Stationen (S1 bis S4) umfassenden Betriebshof (D) ein Trajektorienetz (N1 bis N4) mit Weichen (W1 bis W3) und Fahrtrichtungswechselpunkten (X1 bis X7) hinterlegt und die Bilder (P) werden mittels einer an dem Fahrzeug (1) angeordneten und zumindest einen in einer Umgebung des Fahrzeugs (1) befindlichen Bodenbereich (B1) erfassenden Kamera (2) erfasst, wobei anhand von Korrespondenzen (K1 bis K4) zwischen den Bildmerkmalen der aktuell erfassten Bilder (P) und den hinterlegten Referenz-Bildmerkmalen und der diesen zugeordneten Positionsdaten (POS) eine Position des Fahrzeugs (1) innerhalb des Trajektorienetzes (N1 bis N4) ermittelt wird. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung eines solchen Verfahrens zur autonomen Längs- und Quersteuerung eines Fahrzeugs (1) auf einem Betriebshof (D). |
