搓澡机器人优化控制方法

摘要

搓澡机器人优化控制方法。选择触觉体感舒适度模型作为优化目标函数，使用Multi‑Islander GA(MIGA)伪并行遗传算法作为目标优化方法，利用压力传感器实时测量人体与搓头间的压力值，跟踪压力变化，根据压力值的变化调整遗传算法的约束条件，重新计算最优解，实现实时动态的过程控制。

主权项

搓澡机器人优化控制方法，其特征在于：步骤一、采用触觉体感舒适度模型作为优化的目标函数，该模型如下式所示：（1）（2）其中， t为人体感应刺激时间、v为物理刺激速度、N为人体感应压力，k为感觉量，为摩擦系数；步骤二、初始化约束条件，N~[0.1N‑50N]，v~[0.001~1m/s]，t~[1~200s]，f~[0.5~0.99]，t为人体感应刺激时间、v为物理刺激速度、N为人体感应压力，f为舒适度，利用遗传算法确定物理刺激速度v和人体感应刺激时间t的最优解，搓澡机器人根据最优解下的触觉体感舒适度模型进行控制；步骤三、当感应到压力值变化，根据压力值的变化调整遗传算法的约束条件，返回步骤二重新计算最优解，实现实时动态的过程控制。