| 摘要 |
Es wird ein Roboter und ein Antriebsmodul für ein Robotergelenk offenbart. Gemäß einem Beispiel der Erfindung weist das Antriebsmodul für ein Robotergelenk folgende Komponenten auf: einen dem Gelenk zugeordneten Aktor, der dazu ausgebildet ist, nach Maßgabe eines von einer Robotersteuerung erzeugten Steuersignals eine Bewegung des zugehörigen Arm-Segmentes auszuführen, sowie eine mit dem Aktor mechanisch gekoppelte elastische Kupplung, die dazu ausgebildet ist, eine von dem jeweiligen Aktor entkoppelte Bewegung des Gelenks zu gewährleisten, wobei die Kupplung zwei Kupplungshälften und einen dazwischen angeordneten elastischen Puffer umfasst. Eine mit der Kupplung gekoppelte Winkelsensoreinrichtung ist dazu ausgebildet, eine Verdrehung zwischen den zwei Kupplungshälften zu ermitteln. Schließlich ist eine Auswerteeinrichtung vorgesehen, die dazu ausgebildet ist, unabhängig von dem Steuersignal und abhängig von der gemessenen Verdrehung, den Aktor anzusteuern. |
