一种基于自动吊钩系统的定位方法

摘要

一种基于自动吊钩系统的定位方法。该方法基于超声波测距与机器视觉相结合的自动吊钩系统定位方法，设计一种自动吊钩定位系统，实现吊钩定位点与负载定位点的精确定位。采用超声波测距方法实现Z方向定位。传感器与吊钩主控制器连接，控制器发出测距命令，定时器获得超声波的返回时间，系统计算吊钩Z方向上的距离H。采用视觉定位方法实现X方向和Y方向定位。利用已知场景负载信息设计视觉定位算法，吊钩系统工作的期望位置信息作为参考路标，建立路标数据库作为参考条件，实时图像和视频信息经目标识别、特征匹配处理，得到吊钩系统需要的相对位置信息，实现吊钩在X方向和Y方向上的精确定位。

主权项

一种基于自动吊钩系统的定位方法，其特征在于，该方法基于超声波测距与机器视觉相结合的定位方法，设计自动吊钩系统定位方法，实现吊钩定位点(1)与负载定位点(2)的精确定位；其中，X方向是吊钩系统跟随吊车水平横向移动的方向，Y方向是吊钩系统跟随吊车水平纵向移动的方向，Z方向是吊绳竖直移动的方向；该方法的具体步骤如下：第1，将超声波传感器与吊钩主控制器组成的连接电路安装在吊钩定位点，采用超声波测距方法实现Z方向定位；超声波传感器与吊钩主控制器连接开始工作，控制器发出测距命令，定时器获得超声波的返回时间，系统计算吊钩Z方向上的距离H；第2，将摄像机与工作电路安装在吊钩定位点，基于参考路标(3)和场景负载(4)，采用视觉定位方法实现X方向和Y方向定位；利用已知场景(4)负载信息设计视觉定位算法，自动吊钩系统工作的期望位置信息作为参考路标(3)，建立路标数据库作为参考条件，实时图像和视频信息经目标识别、特征匹配处理，得到吊钩系统需要的相对位置信息，实现吊钩在X方向和Y方向上的精确定位。