ロボット手術システム内のツールの相互使用可能な切換え

摘要

遠隔手術システムを制御する方法、装置、及びシステムが開示される。ある方法によれば、システムの第１のマニピュレータに接続される第１のツール及びシステムの第２のマニピュレータに接続される第２のツールが制御される。次に、第１のツールが第２のマニピュレータに接続され且つ第２のツールが第１のマニピュレータに接続されるようなツールの取換えが検出される。次に、第２のマニピュレータに接続される第１のツール及び第１のマニピュレータに接続される第２のツールが制御される。