ARTIFICIAL JOINT ELEMENT AND GRIPPING TOOL EQUIPPED WITH THE SAME

摘要

Die Erfindung betrifft ein künstliches Gelenkelement (1) zum Einsatz eines oder mehrerer Einzelgelenke in einem aus einer Kombination von mehreren kinematisch gekoppelten (Reihen-Schaltung) Einzelgelenken bestehenden Gelenksystems, insbesondere zum Einsatz bei einem oder mehreren menschlichen Fingergelenken, mit einer im Wesentlichen konkaven Gelenkschale (2) und mit einem im Wesentlichen konvexen Gelenkkopf (3). Um die Bewegungseigenschaften des künstlichen Gelenkelementes (1) aufgrund der sich durch die Inkongruenz ergebenden zusätzlichen Freiheitsgrade dem natürlichen Verhalten in optimaler Weise anzunähern weist das Gelenkelement (1 , 6) zumindest vier Freiheitsgrade und zum Einsatz beim Fingergrundgelenk fünf Freiheitsgrade auf. Hierzu hat die konkave Gelenkschale (2) eine auf ihrer Oberfläche verlaufende gekrümmte Kontaktlinie mit einem ersten Radius (R) und der konvexe Gelenkkopf (3) eine auf seiner Oberfläche verlaufende, ebenfalls gekrümmte Kontaktlinie mit einem abweichenden zweiten Radius (r), der kleiner als der Radius (R) der Kontaktlinie der Gelenkschale (2) ist.