一种刚柔耦合象鼻型连续机器人

摘要

一种刚柔耦合象鼻型连续机器人，涉及机器人和先进制造技术领域。该机器人由控制箱和控制箱一侧安装的一组结构完全相同的关节首尾相连串接在一起构成。每一个关节均由运动平台、固定平台、联接上述两平台的一根支撑杆和三条驱动绳索组成，支撑杆的一端与固定平台垂直固连，另一端通过球副与运动平台相连；三条驱动绳索的一端分别与运动平台的三个端点固定连接，另一端穿过固定平台的三个端点并与控制箱内的绳轮连接，绳轮通过减速机与电机相连。每一个关节的工作平台可实现笛卡尔坐标系下的三维转动的运动输出，由于运动平台运动输出是刚性支撑杆和三条驱动绳索传动实现的，因而具有刚柔耦合的运动特性。

主权项

一种刚柔耦合象鼻型连续机器人，其特征在于该机器人是由控制箱和控制箱一侧安装的一组结构完全相同的关节首尾相连串接在一起而形成的一种刚柔耦合象鼻型连续机器人，所述的每一个关节均由三角形运动平台(1)、三角形固定平台(2)、联接上述两平台的一根支撑杆(3)和三条驱动绳索(L1、L2、L3)组成；其中：所述的支撑杆(3)的一端与固定平台垂直固连，另一端通过球副(S1)与运动平台(1)相连；所述的三条驱动绳索的一端分别与运动平台的三个端点固定连接，另一端穿过固定平台的三个端点与控制箱内的绳轮连接，所述绳轮分别通过减速机与电机相连；所述的绳轮、减速机与电机都放置于与固定平台固连的控制箱(4)内。