一种拱洞及蠕动爬行机构

摘要

本发明涉及一种拱洞及蠕动爬行机构，其包括至少两个首尾依次相连的体节；每个体节均包括壳体、后连接头、驱动装置以及爬行装置；每个后方体节的前连接头和其前方体节的后连接头之间为活动连接；电动机带动驱动装置和爬行装置运动来模仿蚯蚓蠕动爬行，利用不同体节爬行装置的连续作用，一个方面扩出要求孔径的孔洞，另一方面不断夯实孔壁，本发明可以应用在非开挖铺管施工，可以探索地下矿藏，实施井下救援，还可以在极其隐蔽的情况下代替人工完成战场上的探测、侦察、爆破等任务。本发明具有结构简单、功率小，力量大、管道孔径可选择、使用寿命长、可实现后退和转向的优点。

主权项

1、一种拱洞及蠕动爬行机构，其特征在于：其包括至少两个首尾依次相连的体节；所述每个体节均包括壳(3)、后连接头(16)、驱动装置以及爬行装置；所述壳体(3)为两端封闭的圆筒状结构；所述后连接头(16)固定在壳体(3)后端面中部；所述驱动装置设置在壳体(3)内，其包括驱动电机、蜗杆(10)和蜗轮(11)；所述电动机(9)的输出轴与蜗杆(10)同轴固连，所述蜗杆(10)与蜗轮(11)啮合传动；所述爬行装置包括支撑件(7)、连杆(12)、伸缩杆(14)、前连接头(15)、至少三个推杆(13)以及与推杆(13)数量相应的推柱(5)和推爪(6)；所述支撑件(7)固定在壳体(3)内壁；所述连杆(12)的一端部与蜗轮(11)铰接构成曲柄连杆机构，另一端部与伸缩杆(14)中部铰接；所述伸缩杆(14)由壳体前端面(2)和支撑件(7)共同支撑并可在连杆(12)的带动下沿轴向往复运动，其前端伸出壳体前端面(2)并与前连接头(15)连接；所述至少三个推柱(5)通过轴套(4)沿径向均匀定位在壳体(3)的同一圆周上，所述至少三个推杆(13)的一端与伸缩杆(14)的中间分别铰接，其另外一端与相应推柱(5)的内端铰接，所述每个推柱(5)可在相应推杆(13)的带动下沿径向往复运动；所述每个推爪(6)的形状为与壳体(3)形状吻合的瓦状，其内表面中部与相应推柱(5)的外端固连；所述至少三个推爪(6)可将壳体(3)外表面周向覆盖；所述每个后方体节的前连接头(15)和其前方体节的后连接头(16)之间为活动连接。