全液压自主移动机械臂的动作方法

摘要

本发明公开了一种全液压自主移动机械臂的动作方法，属于机械臂技术领域。全液压自主移动机械臂包括全方位移动平台，全方位移动平台上设置有双机械臂、动力系统、视觉系统、以及感知与控制系统，其中：全方位移动平台上设置有回转腰身装置，双机械臂通过回转腰身装置设置在全方位移动平台上，双机械臂为具有多自由度的仿人双臂结构；动力系统采用发动机‑液压驱动模式；视觉系统包括导航相机、大视场伺服相机和手眼相机；感知与控制系统包括关节力传感器、关节位置传感器和六维力传感器，本发明能够满足大质量工件大范围移动作业的需求。

主权项

一种全液压自主移动机械臂的动作方法，所述全液压自主移动机械臂包括全方位移动平台，所述全方位移动平台上设置有双机械臂、动力系统、视觉系统、以及感知与控制系统，其中：所述全方位移动平台上设置有回转腰身装置，所述双机械臂通过所述回转腰身装置设置在所述全方位移动平台上，所述双机械臂为具有多自由度的仿人双臂结构；所述动力系统采用发动机‑液压驱动模式；所述视觉系统包括导航相机、大视场伺服相机和手眼相机；所述感知与控制系统包括关节力传感器、关节位置传感器和六维力传感器，所述关节力传感器和关节位置传感器设置在所述双机械臂的各关节处，所述六维力传感器设置在所述双机械臂的每条机械臂的末端；其特征在于：所述全液压自主移动机械臂具有第三动作模式，在所述第三动作模式下所述全方位移动平台运动、所述双机械臂运动，所述第三动作模式对应的动作方法包括：步骤(1)：所述导航相机引导所述全方位移动平台移动至运动目标路径附近；步骤(2)：所述大视场伺服相机搜索、监视运动目标的出现，运动目标一旦出现，所述大视场伺服相机对运动目标进行识别，若运动目标为待抓取的目标，则估计运动目标相对所述全方位移动平台的距离，否则继续搜索；步骤(3)：将待抓取的运动目标的位置提供给所述双移动机械臂的控制系统，利用所述大视场伺服相机引导所述全方位移动平台向待抓取的运动目标运动，同时控制所述双移动机械臂朝向待抓取的运动目标运动，直至待抓取的运动目标完全处于所述双机械臂的任务空间内并有一定裕量时，控制所述全方位移动平台与待抓取的运动目标同步；步骤(4)：所述大视场伺服相机引导所述双机械臂的末端趋近待抓取的运动目标，直至待抓取的运动目标处于所述手眼相机的视场内；步骤(5)：在所述大视场伺服相机的监控下，利用所述手眼相机引导所述双机械臂对工件进行抓取。