穿戴式指端无源力觉再现装置

摘要

本发明公开了一种用于实现遥操作机器人控制和虚拟现实应用的穿戴式指端无源力觉再现装置，包括固定带，力传感器，第一连杆，无源力发生器，第二连杆，第一端板和第二端板组成，该装置采用磁流变或电流变阻尼器作为无源力发生器。采用两连杆串联机构，将阻尼力传递到人手指端，从而对手指产生反作用力，使人手指感受到力的作用。采用力反馈控制技术，利用力传感器测量手指端部与连杆末端的相互作用力，作为力反馈信号定量控制阻尼器产生的阻尼力。本指端力觉再现装置具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，成本低等优点。

主权项

1、一种用于实现遥操作机器人控制和虚拟现实应用的穿戴式指端无源力觉再现装置，其特征在于：包括第一连杆(2)和第二连杆(4)，在第一连杆(2)和第二连杆(4)之间设有无源力发生器(3)，无源力发生器(3)包括外壳，在外壳内充有流变液，在外壳内设有阻尼片和激励源，在阻尼片上连接有输出轴，所述第一连杆(2)的一端与无源力发生器(3)的外壳连接，所述第二连杆(4)的一端与无源力发生器(3)的输出轴连接，在第一连杆(2)的另一端转动连接有第一端板(1)，在第一端板(1)上设有力传感器(7)，在第二连杆(4)的另一端转动连接有第二端板(6)。