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Verfahren zum Kalibrieren einer Ursprungsposition einer sechsten Achse (A6) eines 6-Achsenroboters (2), welcher auf einer Installationsebene installiert ist, wobei der Roboter (2) eine erste Achse (A1) mit einer Achsenmitte davon, eine zweite Achse (A2) mit einer Achsenmitte davon, eine dritte Achse (A3) mit einer Achsenmitte davon, eine vierte Achse (A4) mit einer Achsenmitte davon, eine fünfte Achse (A5) mit einer Achsenmitte davon und die sechste Achse (A6) mit einer Achsenmitte davon hat, wobei die Achsenmitte der ersten Achse (A1) senkrecht zu der Installationsebene ist, die Achsenmitte der zweiten Achse (A2) senkrecht zu der Achsenmitte der ersten Achse (A1) ist, die Achsenmitten der zweiten, dritten und fünften Achse (A2, A3, A5) parallel zueinander sind, die Achsenmitte der fünften Achse (A5) senkrecht zu sowohl der Achsenmitte der vierten als auch der sechsten Achse (A4, A6) an einem gleichen Punkt in einem Koordinatensystem ist, welches der fünften Achse (A5) zugewiesen ist, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: einen ersten Schritt des Drehens der zweiten Achse (A2) relativ zu der Achsenmitte der ersten Achse (A1) um π/2 [rad], Drehen der dritten Achse (A3) in Richtung der Installationsebene derart, dass die Achsenmitte der vierten Achse (A4) parallel zu der Achsenmitte der ersten Achse (A1) wird, Drehen der fünften Achse (A5) derart, dass die Achsenmitte der sechsten Achse (A6) parallel zu der Installationsebene wird, und, in dieser gedrehten Stellung der Achsen, Positionieren eines ersten Endes einer Messplatte (19), welche senkrechte zu der Achsenmitte der sechsten Achse (A6) ist, als einen ersten Messpunkt (P1), welcher ein durch ein Abstandsmessmittel (20), welches derart angeordnet ist, dass dieses nicht in Berührung mit der Messplatte (19) steht, berührungslos zu messendes Ziel ist; einen zweiten Schritt des Messen eines ersten Abstandes L1 zu dem ersten Messpunkt (P1) durch das Abstandsmessmittel (20); einen dritten Schritt des Drehens der ersten Achse (A1) derart, dass ein zweites Ende der Messplatte (19), welches senkrecht zu der Achsenmitte der sechsten Achse (A6) ist, als ein zweiter Messpunkt (P2) positioniert ist, welcher ... |
