一种结构光测量传感器标定方法

摘要

一种结构光测量传感器标定方法，包含以下步骤：1)将标靶放置到激光器前，使激光投影到靶标上，将两个相机分别放置在激光器的上部和下部，使其能拍摄到标靶的激光光斑；2)控制上下两个相机同步拍摄标靶图像，得到图像L1,L2；3)分别处理图像L1,L2，提取图像上光斑的中心坐标；4)核线匹配利用核线匹配像点；5)计算激光面上点的三维点坐标；6)变换标靶的位置，重复1～5步的过程，重复次数一次以上；7)由三维点拟合激光平面方程。本发明降低了标定难度，有利于结构光测量方法的推广应用。为社会生产提供更简洁的测量工具，提高生产效率，创造社会财富。

主权项

一种结构光测量传感器标定方法，其特征在于，包含以下步骤：第一步，将标靶放置到激光器(2)前，使激光投影到靶标上，将两个已完成定向的相机(1)分别放置在激光器(2)的上部和下部，使其能拍摄到标靶的激光光斑；第二步，控制上下两个相机(1)同步拍摄标靶图像，得到图像L1,L2；第三步，分别处理图像L1,L2，提取图像上光斑的中心坐标，具体处理步骤如下a阈值分割图像，将图像分成背景图像与光斑；b激光线条细化处理，计算线条上每一点的切线方向；c在垂直于当前点切线的方向搜索光斑上的点，记录点的灰度值与像点坐标；d以灰度值为权值，计算光斑的精确中心坐标；第四步，核线匹配利用核线匹配像点；第五步，计算激光面上点的三维点坐标；第六步，变换标靶的位置，重复1～5步的过程，重复次数一次以上；第七步，由三维点拟合激光平面方程。