一种作业平台调平控制设备、方法、系统以及高空作业车

摘要

本发明公开了一种作业平台调平控制设备、方法、系统以及高空作业车。该控制设备包括：接收装置，用于接收作业平台倾斜角度、臂架运动加速度、以及臂架角度；控制装置，用于根据所述作业平台倾斜角度、所述臂架运动加速度、以及所述臂架角度控制调平油缸。本发明能够使得作业平台在作业过程中保持水平，并且能够降低因为臂架突然动作产生加速度而引起工作斗的抖动。

主权项

一种作业平台调平控制设备，其特征在于，该控制设备包括：接收装置，用于接收作业平台倾斜角度、臂架运动加速度、以及臂架角度；控制装置，用于根据所述作业平台倾斜角度、所述臂架运动加速度、以及所述臂架角度控制调平油缸；其中，所述控制装置用于根据下式计算用于控制所述调平油缸的电液比例阀的电流F：其中Tp和Ti为已知参数，v为所述作业平台倾斜角度，θ为所述臂架角度，Sum(v)是v的求和函数，L0为臂架长度，L2为所述调平油缸与所述臂架铰点和所述作业平台与所述臂架铰点之间的长度，L3为所述臂架与所述作业平台铰点和所述作业平台与所述调平油缸铰点之间的长度，b/c为所述调平油缸的活塞运动线速度，a为臂架运动加速度，t为一次加速运动或减速运动持续的时间。