物体检测装置和物体检测方法

摘要

本发明的物体检测装置单独正确地检测目标物体。捕获点计算单元(32)根据功率分布信息计算反射强度的极大点。由捕获点计算单元(32)所计算的极大点成为捕获目标物体的捕获点。捕获区域计算单元(33)计算包含捕获点的区域中的至少一个以上的捕获区域。在算出多个捕获区域的情况下，捕获区域分组单元(34)基于规定的条件进行是否将各捕获区域分组的判定。物体确定单元(35)从分组过的捕获区域辨别物体的类别(例如，大型车辆、小型车辆、两轮车、行人)。

主权项

物体检测装置，包括：信息生成单元，对通过规定的间隔划分以发送雷达信号的雷达装置作为基准的方位角及距所述雷达装置的距离的每个分区，从所述雷达装置接收到的来自物体的反射信号的接收功率，计算所述接收功率的代表值即反射强度，并生成表示所述反射强度的分布信息；捕获点计算单元，基于每个所述分区的分布信息，计算成为所述反射强度的极大值的分区，作为所述物体的捕获点；捕获区域计算单元，基于每个所述分区的分布信息及所述捕获点，计算包含所述捕获点的分区的集合体即至少一个以上的捕获区域；捕获区域分组单元，在算出了多个所述捕获区域的情况下，从所述多个捕获区域之中选择基准捕获区域和距所述基准捕获区域的捕获点在规定的距离以内存在的邻近捕获区域，基于与所述邻近捕获区域有关的信息和与所述基准捕获区域有关的信息，判定是否将所述邻近捕获区域和所述基准捕获区域分组而作为一个捕获区域；以及物体确定单元，将基于分组过的捕获区域的形状确定了所述物体的物体确定信息输出到躲避装置。