| 主权项 |
一种物品取出装置，其特征在于，具备：机器人，其具有可保持物品的机械手；三维测定机，其测定放置在三维空间中的多个物品的表面位置，取得多个三维点的位置信息；照相机，其拍摄包括所述多个物品的区域，取得图像数据；连接集合运算部，其根据由所述三维测定机取得的多个三维点的位置信息以及由所述照相机取得的图像数据，从该多个三维点中求出连接相互在近旁的三维点而构成的连接集合；物品确定部，其根据属于所述连接集合的三维点的位置信息，确定物品的位置以及姿势；机械手位置姿势运算部，其求出可取出由所述物品确定部确定的物品的所述机械手的位置以及姿势即机械手位置姿势；以及机器人控制部，其对所述机器人进行控制，以便向由所述机械手位置姿势运算部求出的机械手位置姿势移动所述机械手来取出所述物品，所述连接集合运算部具有：三维点选择部，其从由所述三维测定机取得的多个三维点中选择相互在近旁的第一三维点和第二三维点；梯度信息取得部，其根据由所述照相机取得的图像数据，取得包含分别与所述第一三维点以及所述第二三维点对应的图像上的点的部分图像区域中的、表示物品表面的梯度状态的图像梯度信息；以及判定部，其根据所述第一三维点的位置信息、所述第二三维点的位置信息以及由所述梯度信息取得部取得的所述图像梯度信息，判定所述第一三维点和所述第二三维点是否在相同物品上，实施如下控制：生成包含一个三维点的列表，将所述一个三维点设定为基准三维点，通过三维点选择部选择一个以上在基准三维点近旁的三维点，通过判定部判别所选择的三维点是否与基准三维点在相同物品上，将与基准三维点在相同物品上的三维点包含在列表中，实施如下控制：选定列表中包含的三维点中没有被选定为基准三维点的三维点作为基准三维点，通过三维点选择部选择一个以上在基准三维点近旁的三维点，通过判定部判别所选择的三维点是否与基准三维点在相同物品上，将与基准三维点在相同物品上的三维点追加到列表中，重复进行所述追加的控制，直到列表中包含的所有三维点被选定为基准三维点，并将最终的列表中包含的三维点设定为连接集合。 |
