| 摘要 |
그립핑 디바이스는 베이스 시트(1), 베이스 시트(1)에 대해 축(X)을 중심으로 회전 가능한 회전 가능 시트(2), 회전 가능 시트(2)에 함께 회전 가능하게 장착되어 회전 가능 시트(2)에 대해 축(X)을 따라 움직일 수 있는 구동 샤프트(3), 및 그립퍼(gripper)(4)를 포함하며, 상기 그립퍼는 회전 가능 시트(2)에 피벗하게 그리고 함께 회전 가능하게 연결되는 두 개의 연결 부재(42)와, 두 개의 그립퍼 아암(41)을 포함하며, 상기 두 개의 그립퍼 아암 각각은, 연결 부재(42) 중 각각의 하나에 피벗하게 연결되는 피벗부(411), 그립핑부(412), 및 피벗부(411)와 그립핑부(412) 사이에 연결되며 구동 샤프트(3)에 피벗하게 연결되는 피구동부(413)를 갖는다. 그립퍼(4)는 릴리스된 위치와 그립핑 위치 사이에서 움직일 수 있다. |
