堤坝隐患检测水下机器人系统及检测方法

摘要

本发明涉及一种堤坝隐患检测水下机器人系统与检测方法。它包括由组合框架、推进控制舱等组成的水下机器人；由多卜勒测速仪、测高、测距声纳等组成的导航设备；由高分辨率多波束声纳和剖面声纳等组成的探测设备；由显控台等组成的堤岸设备。它由操作员根据导航设备所给出的水下机器人的位置信息，通过显控台遥控水下机器人作上下、左右、前后及左旋和右旋定向连续运动，并同时控制高分辨率多波束声纳和剖面声纳分别不断向堤坝发射声波，对声回波信号处理后分别形成堤坝表面和内部剖面的三维声图像，再经图像处理后分别在显示器上显示出来，供技术人员对整个堤坝结构病变做出评估。本发明可应用于各种水库和江河堤坝的质量与安全检测。

主权项

1.一种堤坝隐患检测水下机器人系统及检测方法，其特征在于其水下机器人系统包括水下机器人载体[1]及安装在水下机器人载体[1]上的导航设备[2]和探测设备[3]，以及设置在堤坝[28]上的车载基站或水面支持船上的堤岸设备[4]，其中水下机器人载体[1]由组合框架[5]和安装在组合框架[5]上的推进控制舱[6]、推进器[7]、[8]、[9]、[10]、[11]、[12]、电源变换舱[13]和水下光端机[14]组成；导航设备[2]由多卜勒测速仪[15]、测高声纳[16]、测距声纳[17]、深度传感器[18]、罗经[19]和GPS接收机[20]组成；探测设备[3]由高分辨率多波束声纳[21]、高分辨率剖面声纳[22]和水下微光电视[23]组成；堤岸设备[4]由显控台[24]、配电箱[25]、光电复合缆[26]和水面光端机[27]组成，通过光电复合缆[26]，将堤岸设备[4]的配电箱[25]和显控台[24]分别与水下机器人载体[1]的水下电源变换舱[13]及组成导航设备[2]和探测设备[3]的各仪器进行光、电信号联接。