| 摘要 |
OLP(Off Line Programming)에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법이 개시된다. 본 발명에 따른 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법은, 실제로봇에 설치된 3차원 센서를 이용하여 OLP 상의 기준점과 동일한 실제 작업 현장의 위치를 감지한다. 그러면, 종래의 방법에서 좌표변환을 위해서 사용하는 실제 작업 현장에 설치되는 마크용 지그가 필요 없으므로, 원가가 절감되는 효과가 있을 수 있다. 그리고, 3차원 센서를 이용하여 작업물에 존재하는 임의의 위치를 감지하므로, 3차원 센서가 이동하여 감지할 수 있는 위치라면 실제 작업 현장의 어느 부위라도 무관하다. 따라서, OLP 상에서 기준점을 정할 때 상대적으로 제약을 덜 받는 효과가 있을 수 있다. 그리고, 실제로봇으로 실제 작업 현장의 지점을 티칭할 필요가 없으므로, 편리한 효과가 있을 수 있다. |
