| 摘要 |
충돌 검출의 정밀도가 높은 서보 모터 제어 장치를 제공한다. 서보 모터 제어부(10a)의 위치 지령 속도 차원 신호 출력부(110a)는 위치 지령에 대응한 속도 차원 신호를 출력한다. 서보 모터 속도 차원 신호 출력부(120)는 서보 모터(20)의 속도 차원 신호를 출력한다. 제1 충돌 검출부(130)는 이 속도 편차의 절댓값이 특정값 이상이 되었을 경우, 충돌로서 검출한다. 위치 지령 가속도 차원 변환부(140a)는 위치 지령에 관한 속도 차원 신호를 가속도 차원 신호로 변환하여 출력한다. 서보 모터 가속도 차원 변환부(150)는 서보 모터(20)의 가속도 차원 신호를 출력한다. 제2 충돌 검출부(160)는 가속도 편차의 절댓값이 특정값 이상이 되었을 경우, 충돌로서 검출한다. 그러한 상태에서, 선택부(180)는 제1 충돌 검출부(130)와 제2 충돌 검출부(160)를 파라미터 설정부(190)의 검출 방법 선택 설정(191)에 의해 선택한다. |
