| 主权项 |
1.一种具有人类手臂功能之机器人,系包括.:一壳本体,其内枢设有三长轴者;六摇杆,系枢设于前述壳本体者;六离合座,以间隙配合各套设于壳本体之长轴,且又以其一端穿设过前述摇杆者;一马达,系固设于壳本体者;一机械手,与壳本体相连结者;一旋转传动装置,装设于壳本体与机械手者:一弯曲传动装置,亦系装设于壳本体与机械手者;由是,首先接通马达之电源使其形成导通状态,而后启动开关此时吾人只要作动摇杆即可促使为旋转运动之马达联动旋转传动装置及弯曲传动装置,而经由动力传递之结果终将令机械手得反覆为旋转及弯曲之运动,且该旋转及弯曲运动联合作用所行走之路径,恰可如人类手臂发生动作时所能及之活动范围一般为其特征者。2.依据请求专利部份第1.项所述之具有人类手臂功能之机器人,其中该旋转传动装置系包括:一大齿轮,保固设于壳本体之长轴处,与马达出力轴之驱动轮相啮合者;四中齿轮,系等距相间固设于壳本体之长轴处;三离合轮,藉轴与离合座枢按着,而受作动得与前述中齿轮啮合者;三钢线,具有相当之挠性,分别与前述之体合轮利用铜套相连结者;三蜗杆,分别装设于机械手电,且藉铜套与前述钢线连结者;三个第一小齿轮,分别枢设于机械手处,各与前述蜗杆相啮合者;三个第二小齿轮,分别与前述第一小齿轮共同固设于一轴;三个第一正齿轮,各一体成型有主、副齿轮,而利用主齿轮与前述第二小齿轮相啮合者;三个第二正齿轮,同样亦各一体成型有主、副齿轮,乃利用主齿轮与前述第一正齿轮之副齿轮相啮合者;三个冠状齿轮,固设于机械手并与前述第二正齿轮之副齿轮相啮合者;由是经由以上各组件之联合作用,得将马达输出之动力傅近至机械手,俾遂行控制机械手之为旋转运动为其特征者。3.依据请求专利部份第1.、2项所述之具有人类手臂功能之机器人,其中该弯曲传动装置系包括:一大齿轮,系固设于壳本体之长轴处,与马达出力轴之驱动轮相啮合者;四中齿轮,系等距相间囤设于壳本体之长轴处;三离合轮,藉轴与离合座枢接,而受作动得与前述中齿轮啮合者;三钢线,具有相当之挠性,分别与前述之离合轮利用铜套相连结者;三蜗杆,分别装设于机械手处,且藉铜套与前述钢线连结者;三个第一小齿轮,分别枢设于机械手电,各与前述蜗杆相啮合者;三个第二十齿轮,分别与前述第一小齿轮共同固设于一轴;三个第一正齿轮,各一体成型有主、副齿轮,而利用主齿轮与前述第二小齿轮相啮合者;三个第二正齿轮,同样亦各一体成型有主、副齿轮,乃利用主齿轮与前述第一正齿轮之副齿轮相啮合者;三个缺口齿轮,固设于机械手并与前述第二正齿轮之副齿轮相啮合者;因此经由以上各组件之联合作用,得将马达输出之动力传递至机械手,俾遂行控制机械手之为弯曲运动为其特征者。4.依据请求专利部份第2.3.项所述之具有人类手臂功能之机器人,更可于机械手处嵌设一弹簧座,俾供蜗杆第一小齿轮及第二小齿轮定位有处为其特征者。5.依据请求专利部份第4项所述之具有人类手臂功能之机器人,为使蜗杆与第一小齿轮常保啮合状态,更可于弹簧座增设一弹簧,俾限制第一小齿轮之脱离蜗杆为其特征者。6.依据请求专利部份第2.3.项所述之具有人类手臂功能之机器人,更可将钢线套设一塑胶软管,俾防止钢线旋转作动之受影响为其特征者。7.依据请求专利部份第3.项所述之具有人类手臂功能之机器人,其中该弯曲传动装置位于机械手腕部之缺口齿轮,更可加设一弹簧,俾使机械手取物时得有适当缓冲之距离为其特征者。8.依据请求专利部份第1.项所述之具有人类手臂功能之机器人,其中更可于机械手爪部嵌设橡皮垫,俾确保取物时之免于受损且夹持稳固为其特征者。9.依据请求专利部份第2.3.项所述之具有人类手臂功能之机器人,更可将各申齿轮之齿制设呈倒角状,俾使离合轮之进退容易为其特征者。10.依据请求专利部份第1.、2.、3.项所述之具有人类手臂功能之机器人,其中该机械手系由三组大、小支臂及一爪部组合而成为其特征者。 |
