车辆的驾驶辅助系统

摘要

本发明的课题是在进行用于避免本车辆与作为障碍物的立体物的碰撞的辅助的车辆的驾驶辅助系统中，提供一种能够避免向立体物的有无不明的区域引导车辆的辅助的技术。本发明为了解决上述的课题，作成能够识别立体物存在的回避区域、立体物的存在不明的不明区域、立体物不存在的安全区域的网格地图，在回避区域存在于本车辆的行进道路上时，确定能够避开该回避区域且通过不明区域的距离为阈值以下的路径，以使本车辆沿着确定的路径行驶的方式控制转向角。

主权项

一种车辆的驾驶辅助系统，其具备：识别单元(2)，识别在本车辆的周围存在的立体物，生成关于该立体物与本车辆的相对位置的信息；设定单元(100)，基于由所述识别单元(2)生成的信息，设定表示本车辆的当前位置、立体物存在的区域即回避区域、立体物不存在的区域即安全区域、立体物的有无不明的区域即不明区域之间的相对位置的网格地图；及辅助单元(105)，在由所述设定单元(100)设定的网格地图中，本车辆的行进道路通过所述回避区域时，基于通过所述不明区域的距离，确定能够避开所述回避区域的路径即回避路线，以使本车辆沿着确定的回避路线行驶的方式变更本车辆的运动量。