| 摘要 |
본 발명은 로봇의 머니퓰레이터가 초기 시작점에서부터 최종 목표점까지 이동하기 위한 최적의 경로를 계획하는 로봇의 경로 계획 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명은 초기 시작점과 최종 목표점을 잇는 직선에서 일정한 각도 내에 있는 장애물들을 중간점으로 인식하여 중간점에서 일정 거리 떨어진 임의의 점들을 선택하고, 선택된 임의의 점들 중에서 장애물을 거치지 않고 시작점과 목표점을 바로 연결할 수 있는 임의의 점을 경유점으로 선택하여 새로운 중간 노드로 맵핑하고, 중간 노드 점을 경유하여 경로를 확장하여 Goal Function에 크게 의존하지 않아도 트리가 잘못된 방향으로 확장되는 것을 최소화하여 Local Minima에 빠지지 않도록 하며, 이를 통해 경로 계획의 성능을 개선하여 빠른 시간 내에 경로를 찾을 수 있게 된다. |
