| 摘要 |
로봇(R)의 제어 장치(10)는 모터(M)에 의하여 구동되는 로봇(10)의 관절(J)의 각도를 제어한다. 제어 장치(10)는, 관절 각도 명령값을 산출하는 관절 각도 명령 산출부(11)와, 관절 축에 발생하는 축력 토크를 산출하는 축력 토크 계산부(12)와, 축력 토크 및 관절의 스프링 상수로부터 산출되는 관절의 휨량을 관절 각도 명령값에 가산하여 모터 명령 각도를 산출하는 탄성 변형 보상부(13)와, 로봇(R)이 외부의 구조물과 접촉한 때의 모터(M)의 각도를 검출하는 정지 위치 검출부(15)와, 정지 위치 검출부(15)가 모터(M)의 각도를 출력한 때, 관절 각도 명령값 대신, 정지 위치 검출부(15)에서 검출한 모터(M)의 각도를 출력하는 명령 각도 전환부(16)를 구비한다. |
