无人车之诱导装置

摘要

目的：在驱动轮兼具转向轮的无人车，藉简单且廉价之构成抑制隅再行走时之打滑现象。构成：在转向机构连结于驱动轮之无人车，在从动轮之近旁设置检出诱导路１１的检出器１２。在检出器１２隔着从动轮之轴线５ａ前后等距离位置地设置一对变位察觉器１４，１５，各察觉器１４，１５系检出诱导路１１之发生磁场而输出大约比例于无人车之宽度方向变位量之信号。在电气控制电路设置依据反察觉器１４，１５之输出差而检出对诱导路１１之无人车之倾斜角度的倾角检出电路，及合成倾角检出电路之输出与各察觉器１４，１５之输出而制作转向机构之前进及后退用之控制信号的控制电路。

主权项

1. 一种无人车之诱导装置,系属于将具备连结于驱动轮与从动轮及驱动轮之转向机构的无人车沿着路面上之诱导路行走引导的装置,其特征为:由在从动轮近旁检出诱导路的检出器,及控制转向机构的控制机构所构成;检出器系具备检出诱导路之发生磁场而输出大约比例于无人车之宽度方向变位量之信号的一对变位察觉器;各变位察觉器系设于隔着从动轮之轴线的前后等距离位置;控制机构系具备:依据各变位察觉器之输出差而检出对诱导路之无人车之倾斜角度的倾角检出电路,及合成倾角检出电路之输出与各变位察觉器之输出而制作转向机构之控制信号的控制电路者。图示简单说明:第1图系表示本创作之一实施例之低举升降型无人车的侧面图。第2图系表示同无人车的平面图。第3图系表示构成同无人车之诱导装置之检出的斜视图。第4图系表示构成同诱导装置之电气控制电路的方块图。第5图系表示同诱导装置的作用说明图。第6图系表示在无人车之隅角前进行走时之同诱导装置的作用说明图。第7图系表示以往之臂长型无人车的侧面图。第8图系表示以往之低举升降型无人车的侧面图。第9图系表示同无人车的平面图。第10图系表示设于同无人车之变位察觉器的输出特性图。第11图系表示同察觉器的作用说明图。