| 摘要 |
본 발명은 두 그룹의 요동암 어셈블리의 수미를 상호 결합시켜, 각 그룹마다 2개의 평행사변형 힌지결합구조를 형성하는 방식을 통하여, 로봇의 운행 과정에서 그리퍼가 그리핑하는 작업물이 시종 수평상태에 놓이도록 보장함으로써, 작업물 취급의 안정성을 향상시킬 수 있는 평행사변형 원리를 응용한 로봇을 공개하였다. 이는 베이스시트를 포함하며, 상기 베이스시트에 수평으로 회전 가능한 주축이 설치되고, 상기 주축의 일단에 상기 주축을 회전 구동시키는 주축 서보모터가 설치되며, 상기 주축의 타단에 요동암 어셈블리가 설치되어, 상기 주축 서보모터가 상기 주축을 회전 구동시켜 상기 요동암 어셈블리가 상기 주축을 따라 원주방향으로 요동하도록 구동시키고, 상기 요동암 어셈블리의 자유단에 작업물을 그리핑하기 위한 그리퍼가 연결되며; 상기 요동암 어셈블리는 상호 힌지 결합되는 제1 요동암 어셈블리와 제2 요동암 어셈블리를 포함한다. |
