| 摘要 |
Манипулятор параллельной структуры с шестью степеням свободы, содержащий основание, конечное звено, шесть линейных приводов, имеющих подвижную и неподвижную части, причем неподвижная часть закреплена на основании, а приводы и конечное звено расположены по разные стороны от основания, кинематические цепи, каждая из которых содержит стержень и промежуточное звено, при этом стержень сопряжен с основанием посредством сферического шарнира с отверстием, выполненным с возможностью поступательного перемещения стержня относительно основания, при этом один конец стержня с помощью сферического шарнира связан с конечным звеном, а другой конец связан с подвижной частью линейного привода посредством промежуточного звена и вращательной пары, отличающийся тем, что между каждым из четырех стержней и соответствующими промежуточными звеньями установлены по две вращательные пары, имеющие перпендикулярные оси, при этом осью первой кинематической пары является стержень, ось второй кинематической пары перпендикулярна стержню, а оси вращения кинематических пар и ось промежуточного звена, относящиеся к одному стержню, пересекаются в одной точке, причем стержни двух из четырех кинематических цепей связаны с двумя линейными приводами. |
