車両の車道の車道形状を判定する方法および装置

摘要

【課題】 本発明は、車両（１００）の車道（１０５）の車道形状を判定する方法に関する。【解決手段】 このとき、まず車道（１０５）の第１の車道マーキング（１１０）の第１のマーキング形状と、車道（１０５）の第２の車道マーキング（１１５）の第２のマーキング形状とが検出される。次いで、第１のマーキング形状および第２のマーキング形状の妥当性に関するチェックが行われる。最後に、チェックのステップで少なくとも１つのマーキング形状が妥当でないと判断されたときは、車道（１０５）のそれまでの車道幅と妥当なマーキング形状とを利用したうえで車道形状が判定される。【選択図】 図１