| 摘要 |
제어부가, 촬상 장치가 장착된 상태의 이동 지지체를, 목표 정지 위치로서 미리 설정된 예비 목표 정지 위치까지 이동시켜 정지시키는 예비 이동 동작을 이동 기구에 실행시키는 예비 이동 처리와, 이동 지지체를 예비 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 촬상 장치에 촬상 대상 개소를 촬상시키는 촬상 처리와, 촬상 처리에 의해 얻어진 촬상 화상에 기초하여 적정 위치로부터의 이동 지지체의 전후 방향 및 좌우 방향의 위치 어긋남량을 산출하는 어긋남량 산출 처리와, 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 위치 어긋남량에 기초하여, 예비 목표 정지 위치를 보정하여 목표 정지 위치를 설정하는 보정 처리를 실행하도록 구성되어 있다. |
