医疗操纵器和包含医疗操纵器的医疗成像系统

摘要

一种医疗操纵器(30)，具有：由轴承(37)支撑的轴(36)；固定到轴(36)的转子(2)；圆环形振动单元(1)；针对转子(2)激励单元(1)的气动致动器(140)；以及控制施加到致动器(140)的空气压力的控制阀(141)。振动单元(1)具有压电元件(31)，当向元件(31)施加特定的电信号时该压电元件(31)产生单元(1)的行波偏转。单元(1)的行波偏转使得转子(2)旋转以驱动轴(36)。当信号被关断时，致动器(140)使转子(2)与单元(1)接合以防止轴(36)旋转。有时，出于安全或手动调整的目的，希望通过外力或者通过手使轴(36)旋转。于是，阀(141)减小空气压力，使得单元(1)松动其对转子(2)的保持。

主权项

一种医疗操纵器，包括：驱动单元，该驱动单元包含振动型致动器，该振动型致动器包含被配置为响应于被施加的AC电压激励而产生振动波的振动单元、被配置为响应于振动波的接收而相对于振动单元相对移动的移动单元、以及被配置为在振动单元与移动单元之间施加压力的压力施加单元；操纵器单元，该操纵器单元连接到驱动单元并被配置为可通过被驱动单元驱动而移动；支撑单元，该支撑单元被配置为支撑驱动单元和操纵器单元；驱动电路，该驱动电路连接到振动单元并被配置为向振动单元施加AC电压；以及扭矩控制单元，该扭矩控制单元被配置为控制通过振动单元保持移动单元的保持扭矩，其中，扭矩控制单元是设置在驱动电路中并被配置为向振动单元输出保持扭矩控制信号的保持扭矩控制电路，其中，保持扭矩控制电路是被配置为向振动单元输出保持扭矩控制信号的交变驱动电路，该保持扭矩控制信号包含正向行波信号和反向行波信号交替出现的交变驱动信号。