一种多障碍空间多AGV机器人协作防碰撞路径优化方法

摘要

AGV机器人在工业生产企业内部物流应用越来越广泛。本发明公开了一种多障碍空间下生产车间中内部物流运输多AGV机器人协作防碰撞路径优化方法。以车间环境实时二维动态模型为基础，以机器人自身为原点建立车间二维坐标图并网格化，基于网格化二维坐标系计算网格交叉点之间的连通性，利用最短连通路径方法计算各个机器人到达目标位置最优路径；随后，比较路径库中各机器人规划路径，避免路径交叉，从而指导机器人碰撞避免。通过本发明的方法，可以在多障碍生产空间中快速规划出多AGV机器人防碰撞协同路径，减少复杂路径规划算法带来的计算时间，实现高效的任务协作，在现实的多机器人工作车间中具有使用的实际意义。

主权项

一种多障碍空间下多AGV机器人协作防碰撞路径优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，对获取的机器人所处环境的图像信息进行网格化二维重构，再现机器人所处的环境网格化模型；步骤2，在网格化图像基础上以自身机器人为原点建立一个x,y二维坐标系，并且建立一个优化路径库；步骤3，在建立的所述x,y二维坐标系中，计算获取网格的交叉点和机器人所在位置坐标、目标位置坐标之间的连通性，从而计算出机器人自身到目标位置的最优碰撞避免路径，并为计算出的最优路径以位移大小为权值设置优先权，将路径信息存放在优化路径决策库中，比较各个避碰路径。