一种仿生机器鱼用测量平台及其使用方法

摘要

一种仿生机器鱼测量平台及其使用方法，其将高速相机和普通的USB摄像头相邻固定在滚珠丝杠移动平台上，USB摄像头所能采集图像的范围就是USB摄像头拍摄的视野，调整X‑Y双坐标移动台的位置使USB摄像头拍摄的视野覆盖整个机器鱼，即此跟踪系统的跟踪目标。在USB拍摄的视野中，用USB摄像头采集机器鱼运动图像，然后系统对图像进行处理，根据图像中机器鱼重心位置的变化求得机器鱼相对移动台的相对速度，最后将获得的相对速度传递给滚珠丝杠移动台的相应的伺服电机，实现对鱼的实时跟踪，从而确保机器鱼整个运动过程都处在高速相机的视场里，该测量平台具有结构简单，实用性强，稳定性高的特点，适合于小型实验室使用。

主权项

一种仿生机器鱼用测量平台，包括底座（1）、底部支架（2）、导轨支架（3）、吊架（4）、横向丝杆固定座（6）、固定架（7）、高速相机（8）、USB摄像头（9）、横向运动控制电机（10）、横向丝杆（11）、活动支架（12）、纵向运动控制电机（13）、吊架活动固定座（14）、纵向丝杆（16）和纵向丝杆固定座（18），所述底座（1）固定在水槽一侧，其特征在于：所述底座（1）靠水槽一侧的侧边上方有条形的底部支架（2），所述底部支架（2）内有横向贯通的U型卡槽，所述底部支架（2）的两个侧边上各固定有一条导轨支架（3），所述底部支架（2）的U型卡槽内有横向运动控制电机（10），所述横向运动控制电机（10）的转轴通过联轴器与横向丝杆（11）一端相连，所述横向丝杆（11）另一端的端部固定在横向丝杆固定座（6）的通孔内，所述横向丝杆固定座（6）底部固定在底部支架（2）的U型卡槽内，所述活动支架（12）在导轨支架（3）的导轨上，所述活动支架（12）沿导轨支架（3）的导轨横向运动，所述横向丝杆固定座（6）穿过活动支架（12）底部的螺纹孔，所述活动支架（12）内有纵向贯通的U型卡槽，所述活动支架（12）的两个侧边上均有导轨，所述活动支架（12）的U型卡槽内有纵向运动控制电机（13），所述纵向运动控制电机（13）的转轴通过联轴器与纵向丝杆（16）一端相连，所述纵向丝杆（16）另一端的端部固定在纵向丝杆固定座（18）的通孔内，所述纵向丝杆固定座（18）底部固定在活动支架（12）的U型卡槽内，所述吊架活动固定座（14）在活动支架（12）的导轨上，所述吊架活动固定座（14）沿活动支架（12）的导轨纵向运动，所述活动支架（12）上固定有L型的吊架（4），所述吊架（4）上方的伸出端朝水槽一侧，所述吊架（4）上方的伸出端的下方有固定架（7），所述固定架（7）朝外一侧固定安装有高速相机（8），所述固定架（7）另一侧固定安装有USB摄像头（9）。