| 摘要 |
1. Роботизированная хирургическая система, содержащая:хирургический инструмент (20);робота (40), выполненного с возможностью навигации хирургического инструмента (20) относительно анатомической области (10) в пределах системы (42) координат робота (40); иустройство (43) управления роботом,причем устройство (43) управления роботом выполнено с возможностью определения удаленного центра движения для сферического поворота хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), на основе физического расположения отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота; ипричем устройство (43) управления роботом дополнительно выполнено с возможностью управления совмещением роботом (40) удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) для сферического поворота хирургического инструмента (20) относительно входного отверстия в анатомическую область (10).2. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой хирургический инструмент (20) является эндоскопом.3. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения рабочего органа (41) робота (40) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); исовмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей |
