DETECTION PINS TO DETERMINE PRESENCE OF SURGICAL INSTRUMENT AND ADAPTER ON MANIPULATOR

摘要

기구 캐리지가 기구 캐리지에 결합된 수술 기구의 제어를 제공한다. 기구 캐리지는 제어를 제공하기 위해 수술 기구에 결합된 제어 표면을 포함한다. 제어 표면으로부터 연장된 제1 근단부를 가진 검출 핀이 기구 캐리지에 결합된다. 자석이 검출 핀의 원단부에 고정된다. 캐리지 컨트롤러는, 검출 핀의 움직임이 홀 이펙트 센서로부터의 출력 신호를 기구 캐리지의 조립 동안 캘리브레이션 과정의 일부로서 캐리지 컨트롤러에 저장된 역치 값을 초과하도록 할 때 수술 기구가 기구 캐리지에 결합된 것의 표시를 제공한다. 수술 기구 제거는, 검출 핀이 출력 신호를 기구 역치 값 미만의 기구 제거 역치 값 미만이 되도록 할 때 표시될 수 있다.