齿条机构变形减震行走部及具有其的消防移动平台

摘要

本发明公开了一种齿条机构变形减震行走部，包括机架、周转轮系组件、调角装置和行走组件；所述周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星齿轮以及减震元件；周转轮系组件的减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置的双面齿条处于两个太阳轮之间并与之啮合，且双面齿条在螺杆及螺杆驱动件的驱动下沿机架移动并带动太阳轮及与之啮合的行星轮转动，从而带动与两个行星轮相连的两个行走组件做反向转动，从而实现了行走部的变形；两个行走组件受外部冲击时，因减震元件的存在，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能。此外，本发明还提出了一种消防移动平台，可用于设计消防机器人，包括上述的齿条机构变形减震行走部。

主权项

一种齿条机构变形减震行走部，其特征在于，包括：机架；周转轮系组件，所述周转轮系组件为两个，呈对称布置，且所述周转轮系组件包括：太阳轮，所述太阳轮与所述机架可枢转地相连；转臂，所述转臂与所述太阳轮在所述太阳轮的轴线处可枢转地相连；行星轮，所述行星轮与所述转臂可枢转地相连，且所述行星轮与所述太阳轮相啮合；减震元件，所述减震元件分别与所述机架和所述转臂相连；调角装置，所述调角装置与两个所述周转轮系组件的所述太阳轮相连，并驱动两个所述太阳轮反向同步转动，所述调角装置包括：双面齿条，所述双面齿条两侧均设有齿，所述双面齿条处于两个所述太阳轮之间并与两个所述太阳轮啮合，且所述双面齿条与所述机架构成移动副；螺杆，所述螺杆与所述双面齿条以螺纹副相连，所述螺杆与所述机架可枢转地相连；螺杆驱动件，所述螺杆驱动件与所述螺杆相连并驱动所述螺杆转动；行走组件，所述行走组件为两个，两个所述行走组件分别与两个所述行星轮相连。