一种使用汽车行驶状态感知装置的汽车行驶状态感知方法

摘要

本发明提供了一种汽车行驶状态感知装置，该装置包括主控CPU、惯性传感器、CAN收发器、电源模块和BDM接口；主控CPU及外围电路分别与惯性传感器、CAN收发器和BDM接口连接；CAN收发器用于数据传输，通过CAN信号线与车载CAN网络相连；电源模块为主控CPU、惯性传感器、CAN收发器和BDM接口提供电源；所述的惯性传感器为三轴惯性传感器，用于采集车辆的加速度和横摆角速度。本发明提供的汽车行驶状态感知装置成本低，采样率高，使用方便；该装置利用惯性传感器的测量特点，既可以测量加速度又可以测量横摆角速率，为车辆的运动状态评估和车辆后续精确控制奠定基础。

主权项

一种使用汽车行驶状态感知装置的汽车行驶状态感知方法，所述汽车行驶状态感知装置包括主控CPU、惯性传感器、CAN收发器、电源模块和BDM接口；主控CPU及外围电路分别与惯性传感器、CAN收发器和BDM接口连接；CAN收发器用于数据传输，通过CAN信号线与车载CAN网络相连；电源模块为主控CPU、惯性传感器、CAN收发器和BDM接口提供电源；所述的惯性传感器为三轴惯性传感器，用于采集车辆的加速度和横摆角速度；主控CPU通过SPI总线与惯性传感器连接，主控CPU通过I/O口引脚与CAN收发器连接，主控CPU通过BKGD引脚信号线连接BDM调试口；其特征在于，包括以下步骤：（1）通过惯性传感器采集数据；（2）对惯性传感器采集的数据进行坐标转换；（3）对坐标转换后的数据进行平滑处理；（4）通过CAN收发器将最后数据传输到车载CAN网络上的上位机；所述步骤（2）中，坐标转换使用以下公式：式中，φ、θ、r是惯性传感器坐标系X_SY_SZ_S与车辆坐标系X_VY_VZ_V的安装误差角度，为传感器输出的数据向量，为转换后的向量。