| 摘要 |
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치는 차량에 설치된 복수의 영상 센서로부터 영상을 획득하는 영상 획득부, 상기 획득된 각 영상을 역-원근 변환(inverse perspective transform)하는 역-원근 변환부, 상기 획득된 각 영상을 이용하여 차량에 대한 에고 모션(ego-motion)을 추정하는 에고 모션 추정부, 상기 역-원근 변환과 에고 모션 추정 결과에 근거하여 로드 마킹(road marking) 및 장애물 중 하나 이상을 포함하는 주차 보조 영상를 생성하는 주차 보조 영상 생성부 및 상기 주차 보조 영상에서 주차 가능 공간을 인식하고 상기 주차 가능 공간에 대한 상기 차량의 상대적인 위치를 계산하여, 상기 주차 가능 공간에 대한 상기 차량의 예측 이동 경로를 표시하는 주차 보조 정보 표시부를 포함하는 것을 특징으로 한다. |
