AXIS control method of the robot

摘要

본 발명은 로봇의 축 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 특정 축의 에러 발생 시 일부 축이 작동되도록 제어하기 위한 로봇의 축 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 특정 축의 에러 발생 시 일부 축이 작동되도록 제어하기 위한 로봇의 축 제어 방법에 있어서, 복수개의 축 중 에러가 발생한 축을 확인하고 에러가 발생한 축에 대해 프로그램 상에서 해당 축의 무효화 설정을 하는 단계(S110); 상기 에러가 발생한 축을 제외한 복수개의 작동 축이 무효화 설정에서 제외 되었는지 확인하는 단계(S120); 상기 복수개의 작동 축이 로봇축인지 여부를 판단하는 단계(S130); 상기 로봇축 해당 유무에 따라 로봇축으로 판단된 경우, 에러 축을 제거한 상태에서 작동 가능 축을 통해 에러 축을 대체하여 위치 및 자세 구현이 가능한 로봇 인지를 판단하는 단계(S140); 에러 축을 대체하여 위치 및 자세 구현이 가능한 로봇이라고 판단되면, 각 축별로 모든 동작 구현 시 안전상의 문제가 발생하는지 유무에 따라 축을 분류하는 단계(S150); 상기 안전상의 문제가 없다고 판단된 축은 모든 동작이 작동되도록 기능을 설정하는 단계(S160); 에러 축을 대체하여 위치 및 자세 구현이 불가능한 로봇으로 판단되거나, 안전상의 문제가 발생할 수 있다고 판단된 축은 일부 동작만 동작되도록 기능을 설정하는 단계(S170); 상기 로봇축의 판단 여부에 따라 해당 축이 로봇축이 아닐 경우, 부가축에 해당하는지를 판단하는 단계(S180); 및 상기 부가축에 해당하는지를 판단하는 단계에서 부가축으로 판단되면 해당 축에 대해 모든 동작이 작동되도록 기능을 설정하는 단계(S190);를 포함하는 로봇의 축 제어 방법을 제공한다.