| 主权项 |
一种无人车之控制方法,具有指令部与行车部,前述指令部在接到目的地之指示后,决定到达该目的地之过程中应通过之各节点,并按前述各节点,依次作成用以指定行车方向及行车速度之行车指令给与前述行车部,另一方面,前述行车部则根据接自前述指令部之行车指令,决定适合本身之行车机能的转弯样型及速度样型,以配合该等转弯样型及速度样型之轨迹及速度行车之无人车,前述指令部在有关其次通过之节点的第N道行车指令以外,并将其随后通过之关于各节点的第N+1道,第N+2道,……等行车指令预先给与前述行车部,另一方面,前述行车部则参照接自前述指令部之第N+1道,第N+2道,……等行车指令,将根据N道行指含决定之速度样型配合本身之行车机能加以补正为其特征者。图示简单说明:第1图所示为本发明之一实施例之无人车的电气构成方块图,第2图所示为该无人车之行车路线之一例的平面图,第3图所示为自节点N0经节点N1至节点N4之实际行车轨迹的平面图,第4图所示为第3图之状况的速度样型与转弯样型之波形图,第5图所示为自节点N5至节点N7之实际行车轨迹的平面图,第6图所示为第5图之状况的速度样型之波形图,第7图所示为以往无人车之电气构成的方块图,第8图为用以说明该无人车之指令例的平面图,第9图及第10所示为以住之无人车之速度样型的波形图。 |
