| 主权项 |
1.一种产业机器人之平衡机构,其特征为:在可转动自如的设在架台上之第1臂上设置由形成于第1臂之基端部之转勤中心而同步于第1臂转动之连结体,可转动自如的设在连结体之第1臂转动中心漏心之位匮上之连结具,一端固定于架台上之弹簧,一端固定于连结具而另一端固定于弹簧之另一端之可挠性连结体,将可挠性连结体导引,以便在第1臂转动时,使固定在弹簧上之可挠性连结体之另一端朝向弹簧之变形方向移动之导件所构成之第1平衡机构,而在可转动自如的设在第1臂之前端部之第2臂上设置由形成于第2臂之作业侧之相反侧而以第1臂之转动中七支点与作业侧保持平衡之计器平衡器所构成之第2平衡器所构成。图示简单说明:第1图为设在本发明之产业用机器人之平衡机构之要部剖断图。第2图为其要部纵断面图。第3图(a),(b)为具有该平衡装置之产业用机器人之平面图及正面图。第4图为将该产业用机器人装配于壁面时之正面图。第5图将该产业用构器人悬吊于天花板时之正面图。第6图为具有习用之平衡机构之机器人之正面图。第7图为其A-A线断面图。第8图为第7图之B剖视图。 |
